Но мне в это контекстное меню есть желание поместить то, что не отображено на панели меню

Но мне в это контекстное меню есть желание поместить то, что не отображено на панели меню. Такое возможно?

делается все очень просто: создаешь в своем виджете QMenu с нужными QAction'ами, затем обрабатываешь событие contextMenuEvent:

public:
            QMenu *menu;
protected:
            virtual void contextMenuEvent(QContextMenuEvent *event) {
                                      menu->exec(event->globalPos());
            }