Хочу подключить динамическую библиотеку так, чтобы не приходилось использовать функцию dlopen() (т.е. чтобы напрямую вызывать функции, объявленные в сопутствующем хедере, т.е. как будто статитескую либу). Видел примеры как динамические библиотекм .so подключаются к проектам с помощью Makefile'ов

как вариант

допустим библиотека называется "foo", тогда в pro-файле пиши так

INCLUDEPATH       +=    path/to/foo/include
QMAKE_LIBDIR   +=   path/to/foo/bin
LIBS           +=  -lfoo

библиотека моя называется libbrd.so. Решил проблему так:
в pro файле приписал:

LIBS += -L<путь к библиотеке> -lbrd

Как вы можете заметить, оказывается имя библиотеки пишется без lib и без расширения