Подскажите как сделать несколько дочерних окон (также как в builder панель инструментов, окно редактора, object inspector и т.д.).

Смотри в сторону создания окон c флагом Qt::Tool.
Или что-то конкретное из реализации интересует?

т.е. приложение состоит из нескольких полноценных окон (не mdi), но в панели задач одно общее.

вопрос снят.

QWidget* nwin = new QWidget( this, Qt::Window );
nwin->setWindowTitle( "WorkSpace" );
nwin->resize( 300, 200 );
nwin->show();