Примерно так:

void MyWidget::contextMenuEvent(QContextMenuEvent *event)
{
  QMenu menu(this);
  QLabel *myCustomWidget = new QLabel(tr("test"), &menu);

  QWidgetAction *action = new QWidgetAction(&menu);
  action->setDefaultWidget(myCustomWidget);

  menu.addAction(action);
  menu.exec(event->globalPos());
}

Что за виджет будет myCustomWidget целиком ваша забота, QWidgetAction это всего лишь способ разместить его в меню.